Hilmar Heinemann kam am 11. August 1904 im fränkischen Gunzenhausen zur Welt. Mit seinen Eltern, dem Lehrer Dr. David Heinemann und Ernestine Heinemann, geborene Goldschmidt, kam er nach Ludwigshafen.

Er studierte Jura in München und Heidelberg. 1931 erwarb er den Doktortitel und arbeitete als Rechtsanwalt am Amtsgericht Ludwigshafen. Aber schon am 22. August 1933 wurde ihm von den nationalsozialistischen Behörden die Zulassung entzogen. Nach dem Novemberpogrom 1938 wurde er für mehrere Wochen im KZ Dachau inhaftiert.

Im Mai 1939 nahm das Passagierschiff „St. Louis“ von Hamburg aus Kurs auf Kuba. An Bord waren fast eintausend jüdische Flüchtlinge, darunter Dr. Hilmar Heinemann. Die kubanischen Behörden verweigerten den Flüchtlingen die Aufnahme. Dasselbe geschah, als der Kapitän versuchte, stattdessen in einem US-amerikanischem Hafen anzulegen. Schließlich musste das Schiff nach Europa zurückkehren. Die Flüchtlinge gingen in Antwerpen von Bord und wurden in Belgien, den Niederlanden, Frankreich und Großbritannien aufgenommen. Dr. Hilmar Heinemann kam in die Niederlande.

Nach der Besetzung der Niederlande durch die deutsche Wehrmacht waren die jüdischen Geflüchteten dort nicht mehr sicher. Dr. Hilmar Heinemann wurde am 4. September 1944 nach Theresienstadt deportiert und am 25. September von dort nach Auschwitz. Er wurde vermutlich als arbeitsfähig eingestuft und bald danach in das KZ Dachau gebracht. Zu Dachau gehörten auch elf KZ-Außenlager in der Umgebung von Kaufering bei Landsberg. Die KZ-Häftlinge mussten dort unterirdische Produktionsanlagen für Flugzeuge bauen. In einem dieser Zwangsarbeitslager starb Dr. Hilmar Heinemann am 6. Januar 1945.